（1）由图1可以看出， 之前对数幅频渐近特性曲线所对应的相频特性曲线）由特征根可以看出，有根在右半平面，因此系统不稳定，按本题要求，需要进行串联滞后超前校正。
为使校正装置不过于复杂，期望特性的高频段与未校正系统特性一致。由于未校正系统高频段特性的斜率是-60dB/dec，故期望特性中频段与高频段之间也应有斜率为-40 dB/dec的直线作为连接线。
用未校正系统的特性Lo减去期望特性，就得到串联校正装置的对数幅频特性Lc,它表明，应在系统中串联相位滞后-超前校正装置。
为使校正后系统的开环增益不低于250rad/s，期望特性的低频段应与未校正系统特性一致。而未校正系统的低频段斜率与期望特性的中频段斜率同为-20dB/dec，即两线段平行，为此，需在期望特性的中频段与低频段之间用一斜率为-40 dB/dec的直线作连接线。连接线与中频段特性相交的转折频率 2距 不宜太近，否则难于保证系统相角裕度的要求。现按 的原则选取
1.6分析校正前单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，这三种曲线的关系
1.8绘制系统校正前的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益 值，得出系统稳定时增益 的变化范围。
（2）利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么?
（3）利用MATLAB作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标σ%、tr、tp、ts以及稳态误差的值，并分析其有何变化？
因为系统的耐奎斯特曲线，没有实部为正的极点所以P=0，Z=P-R=1，闭环系统不稳定。
题目中要求 ,取 =35rad/s，过 处作一斜率为-20 dB/dec的直线作为期望特性的中频段。
1.2通过MATLAB绘制出校正前系统的bode图和校正前系统的单位阶跃响应图分别如：
（4）绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益 值，得出系统稳定时增益 的变化范围。绘制系统校正前与校正后的Nyquist图，判断系统的稳定性，并说明理由？
（5）绘制系统校正前与校正后的Bode图，计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由？
由图1可以看出， 之前对数幅频渐近特性曲线所对应的相频特性曲线没有穿越 ，或者看特征根，可以看出所有的根都在左半平面，因此系统稳定。
2.6分析校正后单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，这三种曲线的关系，并分析其与校正前相比有何变化
2.2通过MATLAB绘制出校正后系统的bode图和校正后系统的单位阶跃响应图分别如：
与校正前作比较，可以发现，校正后阶跃响应波形上升时间变长，峰值时间变短，
已知单位负反馈系统的开环传递函数 ，试用频率法设计串联滞后——超前校正装置。
（1）首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数T， 等的值。
2.8绘制系统校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益 值，得出系统稳定时增益 的变化范围。绘制系统校正后的Nyquist图，判断系统的稳定性，并说明理由。