3. 智能控制的组成、定义(dìngyì)与研究内容 智能(zhì nénɡ)控制（IC）是自动控制（AC）和人工智
考虑更高层次上的调度(diàodù)、规划和管理， 应将运筹学（OR）结合进去。即：
自适应控制、鲁棒控制不能克服数学模型严重的不 确定性和工作点剧烈的变化。
（3） 传统的控制系统输入信息模式单一 通常处理(chǔlǐ)较简单的物理量：
复杂系统要考虑：视觉、听觉、触觉信号，包 括图形、文字、语言、声音等信息。
为了克服(kèfú)传统控制理论的局限性，产生了模拟人类思 维和活动的智能控制。
智能(zhì nénɡ)控制的 定1) 义按一般(yībān)行为特征定义
（ J智.S能.A控lbu制s）是有知识的“行为舵手”，它把知识和反馈结
系统可以进行规划、决策，产生有效的、有目的的行为， 在不确定环境中，达到既定的目标。
智能：有确定的目标 在不确定环境环境中 运用控制手段和方法(fāngfǎ) 将系统逐步移向目标，达到目标。
在变化的环境和条件下，要求系统具有期望的功能， 系统也要有智能，在控制中要达到高度自治，系统也必 须具备智能。
从目前的应用看，智能控制就是在传统的控制中，引入逻辑， 推理、启发式规则等因数，使系统具有某种“智能”性。
1985年8月，IEEE在美国纽约召开了第一届智能控制 学术(xuéshù)讨论会。集中讨论了智能控制原理和智能控 制系统的结构。 会议之后不久，在IEEE控制系统学会内 成立了IEEE智能控制专业委员会。委员会组织了对智能 控制定义和研究生课程教学大纲的讨论。
智能控制 门交自叉动学控科制((zkìòdnòngɡzhkòì)n概ɡ zh论ì)（自动化）是一
4. 智能控制与传统控制的关系和差别（不是相互(xiānghù 斥）常规控制往往包含在智能控制中
● 涉及的范围：智能控制(kòngzhì)的范围比传统控制(kòngzhì) 的范围更广。
有微分/差分方程描述的系统；有混合系统（离散和连 续 系统混合、符号和数值系统混合、数字和模拟系统混合）；
●控制的目标：智能的目标寻求在巨大的不确定环境中， 获得整体的优化。因此，智能控制要考虑： 故障诊断； 系统重构； 自组织、自学习能力；
5. 智能(zhì nénɡ)与智能(zhì nénɡ)控制 的定什义么叫智能？有不同的定义：
近二十年来，随着人工智能和机器人技术的快速 发展，对智能控制的研究出现一股新的热潮。各 种智能决策系统、专家控制系统、学习控制系统、 模糊控制、神经(shénjīng)控制、主动视觉控制、 智能规划和故障诊断系统等已被应用于各类工业 过程控制系统、智能机器人系统和智能化生产 （制造）系统。
智能控制是一种计算上的有效过程, 在非完整的指标下，通 过 最 基 本 的 操 作 ， 即 归 纳 （ G ） 、 集 注 （ FA ） 、 和 组 合 搜 索 （CS），把不确定的复杂系统引向规定的目标。
3) 按机器智能(zhì nénɡ)定 义 智能控制是认知科学(rèn zhī kē xué)、多种数学编程和控制技术的结合。 它把施加于系统的各种算法和数学与语言方法融为一体。
经过(jīngguò)100年, MaxWell对具有调速器的蒸汽 发动机系统进行研究，用线性常微分方程描述系统及 进行稳定性分析。
1882年，Lyapunov的博士论文建立了从概念到方法的有关稳定性理论 的完整体系。但在以后的半个世纪，他的理论未被控制科学界重视，直 到(zhídào)20世纪50年代才掀起Lyapunov热。
机器智能(zhì nénɡ)是把信息进行分析、组织，并把它转换成 知识的过程。
知识就是所得到的结构性信息，它可用来使机器执行特定的任 务，以消除该任务的不确定性或盲目性，达到最优或次优的结果。
在不确定环境中，作出合适动作的能力。合适动作是指增 加成功的概率 ，成功就是达到行为的子目标，以支持系统实 现最终目标。
高级智能：理解(lǐjiě)和觉察能力，在复杂和险恶环境 中进行选择的能力，力求生存和进步。
●自动控制学科高度的交叉性、应用的广泛性； ●所需数学工具难以被多数技术人员所掌握； ●自动控制需要其它技术支持，如网络、计算机； ●实际应用情况的复杂性、多变性、不确定性； ●国内企业存在管理体制问题，技术投入力度不够。
CIMS、CIPS（Computer Integrated Processing Systems) 。现场总线技术(jìshù)越来越成熟。 ●机器人、智能自动化技术(jìshù)。 ●绿色自动化技术(jìshù)越来越发展。 ●智能制造(IM)。 企业生产的发展趋向： 单件生产 大批量生产 多品种小批量 变品种变 批量
3. 20世纪(shìjì)70年代初, 以分解和协调为基础, 形成了大 系统控制理论, 用于复杂系统的控制, 重要理论有递阶控制 理论、分散控制理论、排队论等。主要用于资源管理、交 通控制、环境保护等。
以上控制(kòngzhì)理论我们称之为传统控制 (kòngzhì)理论。
参数的估计，克服小的、变化较慢的参数不确定性和干 扰。 鲁棒控制——在外部干扰和内部参数变化下，使系统对 它们不灵敏，通过让频率响应处于允许集合内，保证被 控系统的稳定。
如今，Lyapunov理论在系统稳定与镇定、二次型最优，模型参考自适 应，大系统等许多领域得到广泛应用与发展。
1. 20世纪20年代以反馈控制理论(lǐlùn)为代表，形成了经典 控制理论(lǐlùn)，著名的控制科学家有：Black, Nyquist, Bode 。 他 们 研 究 了 反 馈 放 大 器 ， 奠 定 了 自 动 控 制 理 论 (lǐlùn)的基础。
乌 斯 （ Ctesibius ） 首 先 在 水 钟 受水壶中使用了浮子，注入 的水由浮子节制。这种节制 方式已含有负反馈的思想 。
智能控制是控制理论、计算机科学、心理学、生物学、运 筹学等多学科形成的交叉学科。
1。难以用数学模型作准确描述的大规模和复杂非线性 系统，往往需要人的因数才能获得有效的控制。
2。控制目标需要分解成多个子任务的系统。由于系 统通常具有时变和不确定性，需要像人那样进行学习、推 理和决策。
智能控制研究的主要内容智能控制研究的主要内容智能控制系统基本结构和机理的研究智能控制系统基本结构和机理的研究混合系统的建模和控制混合系统的建模和控制302基于连接的智能控制系统基于连接的智能控制系统神经元网络控制系统神经元网络控制系统3混合智能控制系统混合智能控制系统模糊神经网络智能控制系统模糊神经网络智能控制系统4基于行为的智能控制系统基于行为的智能控制系统由多传感器组成的各种机器人由多传感器组成的各种机器人88
3. 控制任务(rèn wu)或目标的复杂性 控制目标和任务(rèn wu)的多重性；（用数学语言难
传统(chuántǒng)控制理论的局限性 （1）传统的控制理论建立在精确的数学模型基础上— 用微分或差分方程(fāngchéng)来描述。
● 基于模糊集合、神经元网络、遗传算法、进化(jìnhuà)算法等 智能控制器的开发和研究。
● 自组织、自学习的结构和方法的研究 ● 基于多代理(Multi-agent)智能控制系统的开发和研究
随着复杂系统的不断涌现，传统控制理论(lǐlùn)越来越多 地显示它的局限性。
2. 环境的复杂性 变化的不确定性； 难以辨识； 传统控制中，只考虑控制器与对象，忽略环境