智能控制系统的几个主要部分分别为系统智能终端、无线传输、电磁阀、 PLC 控制器、远程监控中心等 远程终端服务器则属于后台模块，它是负责数据的搜集与整理的部分，，可以 在互联网或者后台远程智能终端上显示 ， PLC 的智能控制系统的重要组成部分，它属智能终端系统的辅 助控制器，通过系统内部的各种接口与电子元件与主线路控制面板与外在电子设 设备连接，通过接收主线控制板的指令来控制垃圾车外围设备的技术动作。 无线数据传输模块是系统进行无线通信的重要组成部分，对监测的数据实现 远程传输，传递到后台进行数据处理，并且该模块会配备一个锂电池作为备用电 源，当出现意外情况时候，能够保证备用电源启用，仍然能够将相关的运行数据 传输到后台，为后台做出科学的预判与决策提供大力支持。 仿人智能控制器具有Ｗ下四项主要功能：分层的信息处理和决策机构；在线 特征辩识和特征记忆；开闭环结合的多模态控制；灵活应用直觉推理逻辑。据此， 本文设计的智能避障控制全过程分为三个阶段，各阶段及其控制目标如下； １）避障初始化阶段；车辆前方感兴趣区域内出现障碍物，判定二者距离式 开始实施避障，而若，车辆无法实现有效避障.. ２）车辆避障学习阶段：使车辆遵循避障转弯半径和加速度理论， 逐渐逼近理想规划路径。 ３）自主避障阶段：车辆在线学习后利用记忆功能，调用驾车经验进行自主避 障。 设计ＨＳＩＣ控制器时，首先从行车系统的瞬态性能指标出发，确定控制模型所 要实现的目标轨迹，建立数学模型和各控制级的特征模型，其次设计控制器的结构 和控制规则，确定控制
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