【正文】 s以机器人控制为背景提出了三级递阶控制结构。协调级：协调级是组织级和执行级之间的接口，用来根据组织级提供的指令信息进行任务协调，协调执行级的动作，需具备学习功能，并将反馈信息给组织级。 其本质：数值计算方法人工智能：符号处理、一阶谓词逻辑等。2. 离散事件系统和连续时间系统分析的结合例：计算机集成制造系统（ CIMS）。本质上是非线性的动力学系统，但不依赖于模型。最具影响的是萨里迪斯的分级递阶智能控制理论。133. 模糊控制系统 是应用模糊集合理论的控制方法。4. 学习控制系统 是一个能在其运行过程中逐步获得受控过程及环境的非预知信息，积累控制经验，并在一定的评价标准下进行估值、分类、决策和不断改善系统品质的自动控制系统。6. 仿生控制系统 从某种意义上说，智能控制就是仿生和拟人控制。 15 生物界遵循适者生存、物竞天择的进化准则。把免疫控制和计算方法用于控制系统，即可构成免疫控制系统。如模糊神经控制、神经学习控制、神经专家控制、遗传神经控制、进化模糊控制等都属于集成智能控制系统。 1965年，著名的美籍华裔科学家傅京逊（ ）首先把人工智能的启发式推理规则应用于学习控制系统；又于 1971年论述了人工智能与自动控制的交接关系。 智能控制的发展历程17 1966年，门德尔（ J. M. Mendel)首先主张将人工智能用于飞船控制系统的设计。虽然递阶控制的应用实例较少，但递阶控制的思想已渗透到其它智能控制系统中，并成为这些智能控制的有机组成部分。 上个世纪 80年代中后期，神经网络控制也得到了发展。19 智能控制研究的意义（ 1）为解决传统控制无法解决的问题找到一条新的途径。（ 5）为多种学派合作树立了典范。分别用各交集表示： IC=AI∩AC （ 1） IC=AI∩CT∩OR （ 2） IC=AI∩CT∩IT∩OR （ 3）第三节 智能控制的学科结构理论体系IC：智能控制 (intelligent control) AI：人工智能 (artificial intelligent)AC：自动控制 (automatic control)CT：控制论 (control theory 或 cyberics)OR：运筹学 (operation research)IT ：信息论 (information theory 或 informatics)211. 二元交集结构理论 在 1971年，由付京逊指出 “ 智能控制系统描述自动控制系统与人工智能的交接作用 ” ，用上述（ 1）式来表示这种交接作用，并把它称为二元交集结构，如图。ICACAI智能控制的三元结构OR 进一步描述三元结构各元之间的关系如图。第三级：执行级，是智能控制系统的最低层级，要求具有很高的精度，由控制理论进行控制。如图所示。智能： 智能是一种应用知识对一定环境进行处理的能力或由目标准则衡量的抽象思维能力。IC ORACAIIT四元结构简化图27推论：（ 1） “知识 ”比 “信息 ”的含义更广，即（信息） ∈ （知识）。智能控制系统是这种机器智能系统的一个实例。28 它对环境的感觉，对信息的获取、存储与处理以及为适应各种情况而做出的优化、决策和运动等，都需要 “三论 ”参与作用，并相互渗透。智能控制的知识和经验源于信息，又可被加工处理，变为新的信息，如指令、决策、方案和计划等，并用于控制系统或装置的运行。 对于分层递阶智能控制系统，设计的原则是寻求正确的决策和控制序列以使整个系统的总熵最小。31
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